Tata gerak kaki adalah materi dasar dalam Ke-Ilmuan Tapak Suci yang mengatur tata cara Berdiri dan berjalan, dan didalam Perguruan Tapak Suci tata gerak kaki ini dibagi menjadi beberapa bagian, diantaranya :

1. KUDA-KUDA DASAR
Kuda-kuda dasar menurut letak badan terhadap tumpuan, terbagi menjadi tiga bagian. diantaranya :

• Kuda-Kuda Dasar Atas
• Kuda-Kuda Dasar Tengah
• Kuda-Kuda Dasar Bawah

2. PERUBAHAN BENTUK DASAR KUDA-KUDA
Perubahan bentuk dasar kuda-kuda diajarkan atas dasar kegunaan dan kebutuhan dalam praktek, dan atas dasar kebutuhan tersebut maka perubahan bentuk dasar kuda-kuda dibagi menjadi :

• Kuda-Kuda Berat Badan Didepan

Bentuk kuda-kuda berat badan didepan adalah condong kedepan dengan kaki depan menumpu berat badan lebih besar dari pada kaki belakang.

• Kuda-Kuda Berat Badan Dibelakang

Bentuk kuda-kuda berat badan dibelakang adalah condong kebelakang dengan kaki belakang menumpu berat badan lebih besar dari pada kaki depan.

• Kuda-Kuda Segaris Menghadap

Bentuk Kuda-kuda segaris menghadap adalah kedua kaki segaris menghadap dengan masing-masing telapak kaki di buka kira-kira 45 derajat.

• Kuda-Kuda Segaris Kedepan

Bentuk kuda-kuda segaris kedepan adalah dengan kedua telapak kaki terletak dalam satu garis lurus.

• Kuda-Kuda Lipat

Bentuk kuda-kuda lipat adalah dengan kedua kaki saling melipat.

• Kuda-kuda Satu Kaki

Bentuk kuda-kuda satu kaki adalah dengan satu kaki sebagai tumpuan dan kaki yang lain diangkat keatas dengan lutut tertekuk.


3. CARA BERBALIK HADAP (KUDA-KUDA BALIK HADAP)
Tata cara berbalik hadap terbagi menjadi beberapa bagian, diantaranya :

• Sikap Balik Satu (Kuda-kuda balik satu)

Balik satu dilakukan dengan cara telapak kaki depan digeser masuk kedalam dengan jarak kedua telapak kaki tetap, diputar untuk berbalik hadap.

• Sikap Balik Dua (Kuda-kuda balik dua)

Balik dua dilakukan dengan cara telapak kaki belakang digeser masuk kedalam dengan jarak kedua telapak kaki tetap,diputar untuk berbalik hadap.

• Sikap Balik Tiga (Kuda-kuda balik tiga)

Balik tiga dilakukan dengan cara kaki depan melangkah kebelakang satu langkah, setelah berbalik hadap menjadi maju satu langkah.

• Sikap Balik Empat (Kuda-kuda balik empat)

Balik empat dilakukan dengan cara kaki belakang melangkah kedepan satu langkah, setelah berbalik hadap menjadi mundur satu langkah.

• Sikap Balik Lima (Kuda-kuda balik lima)

Sikap balik hadap ini mengatur cara balik hadap untuk kuda-kuda lipat telapak kaki depan digeser kebelakang langsung berputar dalam kedudukan lipat.

• Sikap Balik Enam (Kuda-kuda balik enam)

Sikap balik hadap ini mengatur cara balik hadap untuk kuda-kuda segaris kedepan, dijalankan tanpa memindahkan kaki.


4. TATA CARA MELANGKAH
Melangkah/langkah adalah cara berjalan untuk mendekati atau menjauhi dengan tujuan mendapatkan posisi yang baik, cara melangkah ini terbagi menjadi dua bagian :

• Melangkah Kedepan

Melangkah kedepan dilakukan dengan cara memindahkan kaki belakang melangkahi kaki depan.

• Melangkah Kebelakang

Melangkah kebelakang dilakukan dengan cara memindahkan kaki depan melangkahi kaki belakang.


5. TATA CARA MENGGESER
Tata cara menggeser terbagi menjadi tiga bagian :

• Menggeser Kedepan

Menggeser kedepan dijalankan dengan menggeser kaki belakang mendekati kaki depan.

• Menggeser Kebelakang

Menggeser kebelakang dijalankan dengan menggeser kaki depan mendekati kaki belakang.

• Menggeser Kesamping

Menggeser kesamping dijalankan dengan menggeser kaki belakang samping luar, kaki depan menyesuaikan dengan menggeser kesamping luar.


6. TATA CARA DEDET
Dedet adalah cara melangkah untuk mendekati atau menjauhi lawan, dedet terbagi menjadi dua bagian :

• Dedet Kedepan

Dedet kedepan dijalankan dengan menggantikan posisi kaki depan dengan posisi kaki belakang.

• Dedet Kebelakang

Dedet kebelakang dijalankan dengan menggantikan posisi kaki belakang dengan posisi kaki belakang.


7. TATA CARA LANGKAH LIPAT
Langkah lipat dibagi menjadi dua bagian :

• Langkah Lipat Depan

Langkah lipat depan dijalankan dengan memindahkan kaki melangkahi kaki bagian depan, posisi telapak kaki menghadap kedepan, dan posisi badan dilipat.

• Langkah Lipat Belakang

Langkah lipat belakang dijalankan dengan memindahkan kaki melangkahi kaki bagian belakang, dan posisi telapak kaki menghadap kebelakang, dan posisi badan dilipat.


8. TATA CARA MELONCAT
Langkah loncat dijalankan dengan satu loncatan kedepan atau kebelakang.


9. TATA CARA HINDARAN
Hindaran adalah satu upaya untuk melepaskan diri tanpa harus memindah arah lintasan serangan, hindaran dapat dilakukan dengan menggunakan beberapa gerakan jurus dasar, diantaranya :

• Tangkai Mawar Tertiup Angin

Tangkai mawar tertiup angin adalah hindaran yang dijalankan dengan meliukkan pinggang kearah luar, kearah dalam dengan pijakan kaki tetap.
- Meliukkan pinggang dengan disertai melangkah serong kearah dalam belakang dan kearah dalam depan.
- Meliukkan pinggang dengan disertai melangkah serong kearah luar belakang dan kearah luar depan.

• Harimau Lapar Meliuk Diri

Harimau lapar meliuk diri adalah hindaran yang dijalankan dengan berputar dan berporos pada satu kaki yang memutari tubuh.

• Harimau Tidur

Harimau tidur adalah hindaran yang dilakukan dengan cara menjatuhkan diri (Jatuh kearah depan, kearah belakang, kearah keluar depan, dan kearah kedalam depan).

• Rajawali Terbang